Lembre-se de que o Groovy irá ser executado do lado servidor. Logo, somente via servidor você teria acesso direto à impressão, visto que em um modelo padrão apenas os arquivos .gsp seriam retornados ao seu cliente.

Sendo assim, a pergunta que fica é: será impresso do lado servidor ou cliente? Se for servidor, e você estiver utilizando um modelo padrão (sendo modelo padrão uma aplicação web que retorne páginas html para o cliente (assim como alguns recursos como imagens, por exemplo)), é fácil. Já do lado cliente... complica neste modelo.

No entanto, lembre-se: Groovy gera bytecode Java. Sendo assim, tudo o que você faz com Java, pode fazer com Groovy também. Nada impediria por exemplo que você escrevesse o seu Applet em Groovy (em teoria).