Eu acho que "possível" até é... e se você caçar na internet vai ver algumas publicações (antigas) de gente implementando.

Agora ser possível não quer dizer que seja viável. Não vai ser nada trivial e ?particularmente eu acho que tem outras alternativas pra ui que podem ser implementadas com Grails sem "gambiarras" que cedo ou tarde podem te limitar e atrasar. Aqui no forum eu já vi gente discutindo isso também. Faça umas buscas e encontrará mais opiniões.

Rafael, o que vc recomenda para front end para trabalhar com grails?

Antigamente tinha uns plugins de icefaces pro grails , mais como o Rafael disse isso    cedo ou tarde vai te limitar ,  aqui na empresa a gente trabalha com  Front-End  integrado ao Sistema por uma api-rest , no front usamos Reactjs , mais antigamente usavamos HTML5/CSS3 e jquery   trabalhando com as proprias gsp's do grails  .

Então pra front-end temos hoje muitas opções como angular, vue, react, bootstrap e etc... O problema é que eu não tenho muita experiencia em front-end então eu apanho muito quando tento trabalhar com CSS e JS, por isso eu queria algo mais já pronto.

Quem disse que vc precisa ser um gênio do  front-end para usar html/css !!! tem sites que tem  o layout pronto é só vc integrar  o template a seu sistema!!!  no caso de ser um "admin" vc so vai mudar o conteudo , fora que ja vem com  varias libs jquery bem uteis

Esse  tem uns templates free https://www.bootstrapzero.com/
pago tem o wrapbootstrap tem  o https://themeforest.net/

Dei uma olhada nesses sites, muito bom os temas hem.
Você tem algum vídeo ai que ensina a implementar algum desses temas?

Para views mais complexas utilizo Vue.js e não tenho me arrependido

Video não tenho  mais no meu  repo tem um exemplo que pode te servir

https://github.com/wgaalves/agendaGrails

é só dar uma olhada na estrutura da pagina layouts que fica no grails-app/views/layouts  no caso desse projetinho basico tem 2 templates  é só olhar a estrutura e replicar nao tem segredo.
Nas views vc chama o layout  com essa tag  <meta name="layout" content="/principal/main"/> onde  /principal é a pasta onde esta o template e /main é o main.gsp do template