Galera, to começando a brincar com o Grails 3.1 e lendo a documentação criei uma APP com o profile rest-api.
Primeiro: Criei uma domain class e anotei ela como resource. Daí o Grails gerou as urls: Ex:

@Resource(uri="/categories",readOnly = true, formats = ['json', 'xml'])
class Category {
    String name

}

?Ficou perfeito. com os Endpoints padrão; "/categories/" , /categories/1"

Depois criei uma classe  "Customer" 

class Customer {
    String name

    static constraints = {
    }
}

Ai criei um RestfulController:

class CustomerController extends RestfulController {
    static responseFormats = ['json', 'xml']
    CustomerController(){
        super(Customer)
    }

}

Ai começam as minhas dúvidas: Pelo que eu entendi da documentação o Controller geraria os endpoints padrão, com os nomes no plural: "/customers", mas isso não aconteceu. Se eu digito "/customer" ele funciona com o index pois o mapeamento no URL Mappings padrão existe:

"/$controller/$action?/$id?(.$format)?"{
    constraints {
        // apply constraints here
    }
}

Ou seja, não existe diferença nenhuma no restful-controller?  Se eu precisar sobrescrever apenas o Index, por exemplo, eu vou ter que sobrescrever todos outros métodos? Estou meio confuso com relação a isso!