Olá Pablo,
  É bem simples, veja: https://grails.github.io/grails-doc/latest/guide/single.html#restfulMappings

eu não posso utilizar a variável $controller pra deixar as coisas dinâmicas? Para cada domain class existente eu preciso aplicar o mapeamento?
tentei utilizar "/$controller" (resources: "${controller}")  mas as URL apontam para a view do erro 404 :/

Pablo,
  Outra maneira de conseguir o que quer, é no index da sua controller (que normalmente pode ser acessado apenas por "suaDomainController/") vc coloca as verificações que precisa, ex:

switch(request.method){
   case "GET":
   ?   ?//Chama seu serviço de lista de itens
   ?case "POST":
   ?   ?//chama seu serviço de save
   ?etc...
}

É menos elegante que fazer uma configuração única, mas vc pode colocar isso no seu scaffold da controller e gerar automaticamente para todas suas controllers, deve funcionar.
você pode criar um "filter" também para fazer isso, talvez este post possa te ajudar.

de uma olhada aqui https://grails.github.io/grails-doc/latest/guide/webServices.html#REST
Aparentemente basta adicionar uma anotação ao domain e o framework já gera o controller e os mapeamentos apropriados

Oi Pablo,

na realidade você pode sim, usar as variáveis controllerName, actionName, etc em outras configurações dentro do seu arquivo UrlMappings.groovy. Olha alguns exemplos:

   "/api/${controllerName}/${actionName}" {
          redirect(controller:controllerName, action:actionName)
   }

Ou mesmo passar o ID oculto

"/api/${controllerName}/$id" {
       redirect(controller:controllerName, action:"show", id:id)
}

Henrique, mas assim só funcionaria para o show, certo? Caso fosse uma requisição PUT ou DELETE este caso não seria o ideal.

A opção levantada pelo Magno parece interessante, uma vez que basta adicionar uma anotação na classe. Só não me parece muito confortável definir em uma classe de domínio a url que será manipulada pela Controller...
Vou dar uma olhada melhor nas opções. Pensei bem e também vi o lado positivo, onde definir as URLs de forma estática no arquivo UrlMappings pode ser uma boa, pois ai posso seguir o padrão RESTful arrisca, colocando inclusive o nome da classe de domínio no plural na URL. Como trabalho distribuído este tipo de convenção agrega muito ao projeto.

Obrigado, pessoal!

"Só não me parece muito confortável definir em uma classe de domínio a url que será manipulada pela Controller"
Não pense como se você estivesse misturando a camada controladora na camada de domínio, ao menos eu não enxergo desta forma. Não há nenhuma lógica referente a controladores sendo inserida no domínio, pense apenas que você está declarando para o framework que aquele domínio deverá ser exposto