Olá Arlindo,
dá uma olhada aqui: http://grails-plugins.github.io/grails-spring-security-core/
Este é o plugin padrão do Grails para trabalhar com autenticação. Tem ali toda a documentação para colocar em funcionamento.
Se não quiser nada profissional como o Spring Security core da uma lida aqui.
https://gleydsonongrails.wordpress.com/2012/09/24/autenticacao-com-grails/