Oi Roberto, tem sim.
Se estiver usando o scaffolding original, ele já é responsivo de cara: Todos os media queries já estão aplicados, você só da uma customizado no visual. A última versão do Grails, 2.4 inclusive trouxe melhorias nesta área.
Caso não queira usar o scaffolding, também, basta você usar as técnicas que usaria no html tradicional, pois não há qualquer empecilho.
Se não me engano, existe inclusive um plugin Grails para o projeto Spring mobile que você pode usar para tirar ainda mais proveito da mobilidade e facilitar a sua vida.