Fábio, tenho dois links que provavelmente vão te ajudar.
Existe um antigo plugin chamado JPA que o povo costumava usar. Não sei como anda a coisa hoje, mas não custa dar uma conferida: http://grails.org/JPA+Plugin
E tem também este post antigo no blog da SpringSource: http://blog.springsource.org/2010/08/26/reuse-your-hibernatejpa-domain-model-with-grails/