desta forma aqui ficou melhor mas o formulario esta recebendo a data completa gostaria apenas do YYYY-MM-DD...
Como ficou assim dispenso o .js
<tr class='prop'>
<td valign='top' class='name'><label for='dataPermanencia'>Data Final:</label></td>
<td valign='top' class='value${hasErrors(bean:permanencia,field:'dataPermanencia','errors')}'>
<g:datePicker name="dataf" precision="day" value="${permanenciaInstance?.dataPermanencia}" />
</td>
</tr>