Oi Thiago,

no caso destes componentes do tipo calendário o grande desafio é descobrir como chegam os dados no seu controlador. Sendo assim, eu costumo fazer o seguinte: caso na documentação do componente a descrição do formato aplicado, eu crio uma action que simplesmente imprima o valor que ela recebeu a partir deste campo.

Algo muito simples, como no exemplo abaixo:

class ControladorController {
   def testeCalendario = {
      println params.calendario
   }
}

Com base nisto, eu checo o formato e uso a classe java java.text.SimpleDateFormat, que faz o parsing de texto para objetos do tipo java.util.Date (depois da uma olhada no Javadoc dela na documentação oficial do Java)

desta forma aqui ficou melhor mas o formulario esta recebendo a data completa gostaria apenas do YYYY-MM-DD...
Como ficou assim dispenso o .js
<tr class='prop'>
<td valign='top' class='name'><label for='dataPermanencia'>Data Final:</label></td>
<td valign='top' class='value${hasErrors(bean:permanencia,field:'dataPermanencia','errors')}'>
<g:datePicker name="dataf" precision="day" value="${permanenciaInstance?.dataPermanencia}" />
</td>

</tr>