Qual versão do Grails você está usando?
Grails 2.1.1
Mas nao vi meio de mudar o datePicker
Brother! creio que assim só usando plugin, mas mesmo assim, por trás dos panos.. creio que ele sempre vai usar... uma biblioteca js!
Realmente, como o yoshiro comentou, o HTML5 possui um field para calendário... porém são poucos browsers que o renderizam.
Tive a mesma necessidade, e para isso utilizei o jQuery-UI, ele é muito simples e de fácil uso.
http://jqueryui.com/datepicker/
A forma de utilização pode ser variada, você pode apontar o jQuery Core para a net, utilizando os arquivos do google por exemplo. Ou pode baixar e deixar dentro da pasta do projeto (eu particularmente prefiro deixar local, mas isso vai da necessidade de cada um).
No site existem alguns exemplos de uso e source.
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